移植Eigen库到SylixOS下及使用方法

2018-02-27 11:07:40来源:oschina作者:Baiqq人点击

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1. 开发环境

宿主机:Windows 7 集成开发环境:Real-Evo IDE 3.5.3 虚拟机:Ubuntu 目标机:x86


2. Eigen简介

Eigen是一个提供了线性代数、矩阵、向量操作等运算的C++库,其中包含了很多算法。Eigen的License是MPL2,支持多平台。 Eigen使用提供源码的方式给用户使用,在使用时只需要包含Eigen的头文件即可进行使用。之所以采用这种方式,是因为Eigen采用模板方式实现,由于模板函数不支持分离编译,所以只能提供源码而不是动态库的方式供用户使用,不过这也更方便用户使用和研究。 Eigen包含一个核心模块和多个附加模块,每一个模块都有相对应的头文件,如果需要用到其中的模块,只需要包含相对应的头文件即可。为了方便用户使用,源码中提供了Dense以及Eigen两个头文件,用户代码包含这两个头文件即可访问多个模块。 需要的头文件和功能如下表所示。 这里写图片描述


3. 资源获取

一般的,可以通过官方网站获取要移植的第三方件的资源。Eigen的下载地址为Eigen官网。 本篇中使用的Eigen版本为eigen-3.3.4,下载后解压文件如下图所示。 这里写图片描述


4. Linux平台编译及安装

Eigen在编译的过程中并不生成库文件,只会生成头文件,因此在编译的过程中不会产生目标文件。具体的操作步骤参考Eigen源文件中的INSTALL文件。Eigen工程使用的编译工具是cmake,使用cmake编译之后会生成Makefile文件,编译步骤如下图所示。 这里写图片描述 在执行cmake编译之后,会在源码目录下生成Makefile,执行make install命令则会生成相应的头文件并安装到执行cmake命令时指定的路径下,操作步骤如下图所示。 这里写图片描述 安装路径下的内容如下图所示。 这里写图片描述 在使用Eigen时,只需要包含Eigen目录下相应的文件即可。


5. SylixOS平台编译

由于Eigen库在编译时并不生成库文件,只是生成对应的头文件。且RealEvo-IDE不支持cmake操作,因此SylixOS无需编译,可直接将Linux平台安装生成的文件拷贝使用。在实际使用时,只要包含相对应的头文件即可。


6. Eigen库使用

6.1 创建APP工程 创建SylixOS APP工程,操作如下图所示。 这里写图片描述 新建include目录,然后将在Linux下安装生成的eigen3文件夹拷贝到SylixOS APP工程的include目录下,工程结构如下图所示。 这里写图片描述 在Eigen源码目录中的doc/examples/目录下提供了测试代码,本例中的代码即是其中的测试代码。 6.2 修改eigenTest.mk 修改eigenTest.mk文件,包含Eigen头文件路径,操作如下图所示。 这里写图片描述 在测试过程中,在编译Eigen源码目录中的doc/examples/目录下的Cwise_erf.cpp、Cwise_erfc.cpp、Cwise_lgamma.cpp这三个测试文件会报错。可通过修改eigenTest.mk解决,解决方法如下图所示。 这里写图片描述 关于在运行Eigen源码目录中的doc/examples/目录下的matrixfree_cg.cpp会导致系统死机的原因是由于线程栈溢出导致的,具体解决方法可通过增加线程栈大小解决,关于如何修改线程栈大小可参考《SylixOS应用开发手册》的线程管理章节。 通过修改eigenTest.mk查看出错原因,操作如下图所示。 这里写图片描述 6.3 部署运行 编译部署到SylixOS后,运行结果如下图所示。 这里写图片描述

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